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Title :シミュレーションとロボットを用いた4足動物の移動パターン生成原理の追究と評価
Authors :福岡, 泰宏
Authors alternative :Fukuoka, Yasuhiro
Issue Date :18-Jun-2018
Abstract :研究成果の概要(和文):4足動物は移動速度に合わせて4脚の振り方(移動パターン)をwalk, trot, gallopなどと切り替えていることが知られているが,なぜそのようになるのかは生物学においても未だ明確にはわかっていない.本研究では,2階層Central Pattern Generator (CPG)と呼ばれる歩行走行のリズムを生み出す神経系を持つ猫のシミュレーション4脚モデルを構築し,walk,trotの自律歩容遷移が可能なことを実証した.また,人工筋肉アクチュエータにより駆動する後2脚のロボットを構築し,そのCPGモデルを用いてステッピングが可能であることを確認した. 研究成果の概要(英文):It is known that quadruped animals can switch their gaits from walking to trotting to galloping according to speed, but the mechanism is still not revealed even in biology. In this study, we built a simulated quadruped modeled on a cat with nervous system called the two-level central pattern generators that could produce the rhythm of locomotion and demonstrated that it could achieve autonomous gait transition between walking and trotting. In addition, we built a hind-limb biped robot driven by artificial muscles and demonstrated that it could perform stepping motions with the CPG model.
Type Local :科研等報告書
Publisher :茨城大学
URI :http://hdl.handle.net/10109/13996
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